Lesen und Abrufen von Daten von einem TF-Luna LiDAR-Entfernungssensor über den RS232/485-Anschluss des ACE

Hier sehen wir uns an, wie man Daten aus einem HEXA-Frame extrahiert. Ein Beispiel mit einem LiDAR-Sensor

Dieses Radargerät hat einen seriellen TTL-Ausgang. Ein TTL-RS232-Konverter muss hinzugefügt werden, um ihn an einen ACE RS232 anzuschließen.

Dieses LiDAR sendet standardmäßig alle 10 ms einen Datenrahmen:

In diesem Beispiel wird gezeigt, wie man die Daten Dist Amp Temp an den Positionen 2 bis 7 im Datenrahmen extrahiert.

Beispiel für Dist:

Die Daten bestehen aus 2 Bytes, Position 2 und 3.

Bei einer Entfernung von 157 cm erhalten wir diese Daten: 59599D003C07780913. Wir wollen den fett gedruckten Wert extrahieren: 9D 00

9D in HEXA (Basis 16) = 157 in DEC (Basis 10): Es ist das niedrigstwertige Bit (LSB)
00 in HEXA (Basis 16) = 0 in DEC (Basis 10): Es ist das höchstwertige Bit (MSB)

Wenn wir die Gewichtung auf das MSB anwenden: [ 157 ] [0 * 256 ] = 157, die Zahl, die wir als Ergebnis haben wollen!

Wenn der Abstand 587 wäre, wäre es: [ 75 ] [2 * 256 ] = 587

Der erste Startcode des Datenrahmens ist 59 in HEXA = 89 in DECIMAL

Datenanalyse auf dem PC mit der Software realterm

hört die serielle Schnittstelle ab und wartet auf den Empfang des „Startzeichens“ 89 (59 in HEXA)
zählt die Anzahl der empfangenen Bytes
speichert den Datenrahmen im Empfangsarray RX[ ], dessen Länge durch die Anzahl der empfangenen Bits bestimmt wird Empfangene Bytes
Minimum Break bestimmt die minimale Ruhezeit, die zu berücksichtigen ist, damit der gesamte Rahmen als empfangen gilt (Zeit zwischen 2 Rahmen)

Nachdem wir den Datenrahmen erhalten haben, können wir prüfen, ob das 1. und 2. Zeichen 89 sind

Wenn dies der Fall ist, können wir mit Schritt 2 fortfahren.

Temp : Température Celsius = Temp / 8 – 256℃

Sie können das Programm hierherunterladen

Wie können wir helfen?