Lectura y recuperación de datos de un sensor de distancia LiDAR TF-Luna a través del puerto RS232/485 del ACE

 

 

Aquí vamos a ver cómo extraer datos de una trama HEXA. Un ejemplo con un sensor LiDAR

Este radar tiene una salida serie TTL. Será necesario añadir un conversor TTL a RS232 para conectarlo a un ACE RS232.

Los datos y su análisis

Este LiDAR envía por defecto cada 10 ms esta trama de datos:

• Dist: Distancia en cm
• Amp: Indicador de intensidad de la señal
• Temp: Temperatura Celsius = Temp / 8 – 256℃

En este ejemplo, veremos cómo extraer los datos Dist Amp Temp posición 2 a 7 en el marco de datos.

Ejemplo para Dist:

Los datos se componen de 2 bytes, posición 2 y 3. Para una distancia de 157 cm, recibimos estos datos : 59599D003C07780913. Queremos extraer el valor en negrita: 9D 00 9D en HEXA (base 16) = 157 en DEC (base 10) : Es el bit menos significativo (LSB) 00 en HEXA (base 16) = 0 en DEC (base 10) : Es el bit más significativo (MSB) Si aplicamos el peso al MSB: [ 157 ] [0 * 256 ] = 157, ¡el número que queremos como resultado! Si la distancia fuera 587, sería : [ 75 ] [2 * 256 ] = 587 El primer código de inicio de la trama de datos es 59 en HEXA = 89 en DECIMAL

Análisis de datos en PC con el software realterm

vBuilder: Escuchar el puerto serie ACE

• escucha el puerto serie a la espera de recibir el «Start Character» 89 (59 en HEXA)
• cuenta el número de bytes recibidos
• almacena la trama de datos en la matriz de recepción RX[ ], de una longitud determinada por el número de bits recibidos Bytes Recibidos
• Minimum Break determina el tiempo mínimo de silencio a tener en cuenta para considerar que se ha recibido la trama completa (Tiempo entre 2 tramas)

Comprobación de la trama de datos

Tras recibir la trama de datos, podemos comprobar si el 1er y 2º carácter son 89

Si es correcto, podemos pasar al paso 2.

Calcular cada valor, Dist, Amp y Temp

Temp : Temperatura Celsius = Temp / 8 – 256℃

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