Les moteurs pas à pas sont des moteurs à rotation continue. Ces moteurs ont un nombre défini de pas par rotation. Vous contrôlez la position et la vitesse en disant au moteur:

  • combien de pas
  • quelle direction

Le nombre de fils diffère, mais le contrôle se fait par l’envoi de signaux de pas et de direction.

Si vous utilisez des moteurs pas à pas dans leurs limites, ils peuvent être très précis. Ils n’ont cependant aucune rétroaction pour vous dire qu’ils se trouvent à l’endroit que vous avez indiqué. Si votre application a besoin de ce feedback, vous pouvez l’ajouter avec un encodeur.

En utilisant les fonctions MotionOut de vBuilder, vous pouvez contrôler jusqu’à 3 moteurs pas à pas par API.

Exemple de moteur pas à pas PLC

Câblage PLC vers moteur pas à pas

Votre automate fournira les impulsions de pas et de direction, et s’occupera de l’accélération/réduction de la vitesse nécessaire.

Vous aurez besoin d’un pilote pas à pas pour interfacer les signaux de pas et de direction du PLC avec le moteur pas à pas.

Souvent, les entrées des Stepper Drivers incluent des paires différentielles pour Step et Direction, composées de Step+, Step-, Dir+ et Dir-.

Toutes les sorties numériques ACE sont du type à transistor descendant, de sorte qu’elles peuvent effectuer les connexions négatives (Step- et Dir-) dans cet arrangement et vous connecterez les connexions positives (Step+ et Dir+) à la tension VDC que vous utilisez pour alimenter votre API.

Vous trouverez ci-dessous un exemple illustrant ce câblage.

Le pilote pas à pas peut inclure d’autres options comme Activer. Celles-ci sont souvent optionnelles et peuvent être commandées à l’aide d’une sortie numérique supplémentaire.

Programmation PLC pour moteurs pas à pas

Démarrez en appuyant sur le bouton « Setup Hardware ».

Après avoir sélectionné votre matériel, vous arriverez à la page Motion Setup (voir ci-dessous). Vous pouvez affecter des sorties numériques à 3 moteurs pas à pas au maximum. Chaque moteur nécessite une goupille de pas et de direction.

Une fois que vous avez configuré votre projet pour au moins une sortie Stepper, vous pourrez utiliser la fonction MotionOut.

Les paramètres sont les suivants :

  • à quelle position vous devez vous déplacer
  • à quel rythme se déplacer
  • dans quelle balise stocker l’emplacement actuel

En option,

  • assigner une longueur de démarrage/arrêt progressif, en lui indiquant combien de temps il faut pour atteindre la vitesse que vous avez spécifiée dans le champ « Rate » ou pour s’arrêter.

Pour contrôler votre mouvement, vous aurez besoin d’un outil supplémentaire : un bloc de comparaison des décisions. (illustré ci-dessous)

Vous comparerez votre balise « StoreCurrentLocation » à votre balise « Move motor to » (ou balise).

Quand ils sont égaux, vous saurez que votre mouvement est terminé.

Exemple de programmation d’un moteur pas à pas

Voici les fichiers utilisés dans cet exemple : stepper_example.zip Pour utiliser, enregistrer le fichier. Dézippez les fichiers en les conservant ensemble dans un dossier. Ouvrez le fichier.vio dans vBuilder.

Cet exemple est configuré comme une « State machine ». Si c’est un nouveau concept pour vous, veuillez consulter notre « State machine » et d’autres tutoriels sur notre page Support

Dans cet exemple, nous demandons au moteur pas à pas de déplacer un moteur. Le programme attend qu’une entrée numérique s’allume, puis commence une séquence de mouvements. Le moteur va bouger :

  • à l’emplacement 200
  • jusqu’à l’emplacement 0
  • jusqu’à l’emplacement 400
  • jusqu’à l’emplacement 0
  • jusqu’à l’emplacement 600

Note: OnTime ne doit pas être fixé à moins de 3 microsecondes ou à moins de 3 microsecondes de la période.