PID, come si regola? Taratura PID su un PLC ACE

 

Metodo di taratura rapida Impostare I e D a 0, iniziare con P alto e diminuire fino all’arresto delle oscillazioni Aumentare I gradualmente fino alla scomparsa dell’errore residuo Aggiungere D solo se il sistema supera regolarmente il setpoint

P = Proporzionale (forza di reazione)

Moltiplica lo scarto tra il setpoint e il valore reale. Controlla l’intensità della correzione applicata.

P controlla l’ampiezza della correzione applicata in ogni istante. Se lo scarto è grande, P applica una correzione forte. Se lo scarto è piccolo, P applica una correzione debole. Visivamente assomiglia a una rampa, ma tecnicamente è un controllo a guadagno sull’errore.

• Troppo basso → risposta lenta e fioca.
• Troppo alto → il sistema oscilla e va in caccia
• Iniziare alto, diminuire fino all’arresto delle oscillazioni

I = Integrale (correzione dell’errore residuo, piccole fluttuazioni attorno al setpoint)

Accumula l’errore nel tempo per eliminare il piccolo scarto persistente che P da solo non riesce a correggere.

• Troppo basso → il sistema oscilla lentamente attorno al setpoint
• Troppo alto → lento a stabilizzarsi
• Aumentare gradualmente per ridurre le oscillazioni attorno al setpoint

D — Derivativo (anticipazione)

Reagisce alla velocità di variazione dell’errore. Frena la correzione quando il valore si avvicina rapidamente al setpoint, prevenendo il superamento.

• Troppo alto → instabile, amplifica il rumore del segnale
• Nella maggior parte delle applicazioni industriali, lasciare a 0